Potrivit art. 61 din OUGnr. 195/2002, au regim de circulaţie prioritară numai autovehiculele prevăzute la art. 32 alin. (2) lit. a (pentru lumina roşie – autovehiculele aparţinând poliţiei şi pompierilor) și b (pentru lumina albastră – autovehiculele aparţinând poliţiei, jandarmeriei, poliţiei de frontieră, Autorităţii Vamale Române, Agenţiei Naţionale de Administrare Fiscală, serviciului de ambulanţă sau medicinălegală, protecţiei civile, Ministerului Apărării Naţionale care însoţesc coloanemilitare, unităţilor speciale ale Serviciului Român de Informaţii şi ale Serviciului de Protecţie şi Pază, Administraţiei Naţionale a Penitenciarelor dincadrul Ministerului Justiţiei, precum şi autovehiculele de serviciu aleprocurorilor din Ministerul Public), atunci când se deplasează în acţiuni deintervenţie sau în misiuni care au caracter de urgenţă.

Pentru a avea prioritate detrecere, aceste autovehicule trebuie să aibă în funcţiune semnalele luminoase şi sonore. În astfel de situații conducătorii acestor autovehicule pot încălca regimul legal de viteză sau alte reguli de circulaţie, cu excepţia celor care reglementează trecerea la nivel cu calea ferată.Când pe drumul public circulaţia este dirijată de un poliţist rutier, conducătorii acestor autovehicule trebuie să respecte semnalele, indicaţiile şi dispoziţiile acestuia. În situaţia încălcării regimului legal de viteză sau a altor reguli de circulaţie, confirmarea deplasării conducătorului autovehiculului înacţiunea de intervenţie sau în misiunea care a avut caracter de urgenţă se face înscris de către instituţiile cărora le aparțin aceste autovehicule, în termen de cel mult 30 de zile, la solicitarea poliţiei rutiere. La intrarea în intersecţiile unde lumina roşie a semaforului este în funcţiune ori indicatoarele obligă la acordarea priorităţii de trecere, conducătorii acestor autovehicule trebuie să reducă vitezaşi să circule cu atenţie sporită pentru evitarea producerii unor accidente de circulaţie, în caz contrar urmând să răspundă potrivit legii. Folosirea nejustificată a mijloacelor speciale de avertizare luminoase sau sonore de către conducătorii autovehiculelor care au regim de circulaţie prioritară constituie contravenție.